基于去中心化碰撞验证的机器人集群鲁棒安全保障研究

该论文提出了一种去中心化的安全验证算法，用于在户外环境中预防机器人集群的碰撞。研究团队在140次户外飞行（包括6次8架UAV集群飞行）中测试了该算法，验证了其在实时安全验证和碰撞避免方面的有效性。每个UAV使用开源的safety_checker库平均需要500-520毫秒来验证未来4秒的安全性。