arXiv · cs.RO· Houzhu Ding·· 4 天前精选AI 评分70
CW-WAM：一种用于力敏感操作的结构化接触力矩世界动作模型
CW-WAM: A Structured Contact-Wrench World Action Model for Force-Sensitive Manipulation
AI 导读
Houzhu Ding 提出了 CW-WAM 模型，该模型联合预测视频、运动和接触力矩，通过统一交互模块和双因果注意力机制，将接触力矩预测与动作控制结合。实验表明，该模型将方形插销插入成功率从 25% 提升至 70%，电源适配器插入成功率从 40% 提升至 95%，并降低了力参考均方误差。
推荐理由
通过统一交互模块和双因果注意力机制，将接触力矩预测与动作控制结合，显著提升了机械臂操作精度和成功率。
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