面向亚秒级机器人针头进入点规划的压缩方向可达性地图

本文提出了一种基于方向的可达性地图(ORM)，将6自由度串联机械臂在188,873个工作空间位置的动力学可行性预计算为紧凑的83 MB索引地图。实验表明，该方法将规划延迟从13.5-26.9秒降至0.289-0.349秒每目标，同时保持高几何保真度，平均凸包体积重叠比为0.933，平均alpha形状体积比为0.976。