arXiv · cs.RO· Qizhao Chen·· 3 天前精选AI 评分70
CPNav：面向未知环境中目标搜索的校准视觉语言导航
CPNav: Calibrated Vision-Language Navigation for Object-Goal Search in Unseen Environments
AI 导读
Qizhao Chen提出CPNav框架，结合碰撞感知规划与统计校准的VLM动作评分，用于未知环境中的无图目标导航。在AI Habitat仿真中，相比未校准基线方法，CPNav在HM3D v0.2上SR和SPL分别提升6.2%和11.4%，在MP3D上提升12.4%和8.8%；在Hiwonder MentorPi机器人真实部署中，SR和SPL分别提升24.9%和15.2%。
推荐理由
通过校准VLM决策解决机器人导航中的过度自信问题，在仿真和真实环境中显著提升目标搜索成功率。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org