arXiv · cs.RO· Dario Valenzuela·· 1 天前精选AI 评分65
CRISP：基于子系统约束解析的人形机器人全身协作预测控制
CRISP: Constraint-Resolved Interactions between Subsystems for Predictive Whole-Body Cooperation
AI 导读
Dario Valenzuela等人提出CRISP分层控制框架，将人形机器人分解为躯干和四肢子系统，通过约束解析实现双臂协作与全身协调。该框架使用非线性模型预测控制(NMPC)优化子系统状态轨迹、臂部扭矩和地面反作用力，已在G1人形机器人上通过数值模拟和硬件实验验证。
推荐理由
通过分层控制框架将高维系统动态解耦为子系统，实现人形机器人全身协调与双臂协作的优化控制。
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