何时寻求帮助：基于不确定性的空中优化越野导航方法

本文提出了一种基于规划器的空地辅助方法，通过评估地图信息不确定性对地面车辆导航的影响，智能决定何时需要无人机协助。在三条越野路线的180次模拟试验中，该方法实现了98.9%的目标达成率，同时相比持续贪婪空中映射减少了87.7%的无人机飞行时间。每秒无人机飞行时间可节省2.94秒的地面导航时间。