arXiv · cs.RO· Ziyu Cao·· 11 小时前精选AI 评分65
RESPLE2: 基于惯性信息递归非均匀样条估计的多传感器里程计方法
RESPLE2: Inertial-Informed Recursive Non-Uniform Spline Estimation for Multi-Sensor Odometry with Global Refinement
AI 导读
作者提出RESPLE2框架，使用非均匀B样条进行6自由度运动表示，通过惯性测量直接控制点预测，结合迭代扩展卡尔曼滤波和连续时间观测模型，支持LiDAR、相机、IMU和腿部运动学传感器组合。
推荐理由
非均匀B样条结合惯性测量实现多传感器里程计，在极端运动条件下仍保持实时精度。
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