XM4D: 通过可验证几何优化实现 4D 重建

XM4D 框架通过可验证全局最优几何优化实现准确高效的 4D 重建，将相机运动与非刚性变形分离为结构化 QCQP 问题并采用 SDP 松弛求解。该框架在七个基准测试中实现静态和动态场景的精确相机运动估计，优化可扩展至数千帧，并达到 SOTA 新视角渲染质量。