arXiv · cs.RO· Dong Heon Han·· 3 天前精选AI 评分65
SaddleSense：使用单轴现成弯曲传感器实现3D形状感知的马鞍形模块
SaddleSense: Saddle-Shaped Modules for 3D Shape Sensing with Single-Axis Off-the-Shelf Bend Sensors
AI 导读
Dong Heon Han提出SaddleSense，一种3D打印的热塑性聚氨酯(TPU)马鞍形晶格结构，可将单轴弯曲传感器转化为3D形状感知。该设计使每个模块配备四个传感器，能够量化两轴弯曲、收缩和伸展三种变形模式。实验显示，六模块原型在430mm连续体上使用24个传感器，物理模型实现端点位置RMSE为29.9mm，数据驱动模型将误差降至13.2mm。
推荐理由
通过3D打印马鞍形模块将单轴弯曲传感器转化为3D形状感知，显著提升连续体机器人姿态反馈精度。
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