arXiv · cs.RO· Jinghan Gao·· 5 天前AI 评分55
PanoGraphGS：结合高斯溅射实现全景分割与分层3D场景图统一
PanoGraphGS: Unifying Panoptic Segmentation and Hierarchical 3D Scene Graphs with Gaussian Splatting
AI 导读
Jinghan Gao提出PanoGraphGS框架，整合全景3D高斯表示学习与分层3D场景图构建。该方法在共享高斯几何上学习语义和实例特征，支持新视角全景分割和高斯级全景解码。在Replica和NaviGS数据集上，PanoGraphGS在物体节点准确率上超越最强基线50个百分点以上，并在2D全景分割任务中达到最先进性能。研究团队同时发布了NaviGS全景场景理解数据集。
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