arXiv · cs.RO· Kevin Weekly·· 1 天前精选AI 评分70
在线哈密顿-雅各比可达性在机器人控制循环中的应用：实时GPU求解器
Online Hamilton-Jacobi Reachability Onboard the Robot Control Loop: A Real-Time GPU Solver for Safety-Critical Autonomy
AI 导读
Kevin Weekly提出了一种CUDA实现的哈密顿-雅各比-艾萨克斯求解器，可在机器人控制循环中实时运行。在NVIDIA RTX 4000 Ada GPU上，该求解器以112Hz计算3D Air3D BRT，61Hz计算4D追逃BRT，74-147Hz计算2D风影响漂流器BRT，比JAX参考实现快5.9-17.5倍。
推荐理由
将原本离线的哈密顿-雅各比可达性计算实现在机器人控制循环中，为安全关键自主系统提供实时确定性安全层。
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