Perceptive Humanoid Motion from Simulation：从模拟中感知人形运动

Siyuan Hu等人提出HALO人形自主系统，通过流程合成跨越千个程序生成家庭的视觉-语言-运动数据，解决了人形机器人训练中的数据瓶颈问题。该系统获得了包括坐椅子、导航到指定物体、穿过半开门、蹲下和爬行桌子下以及推箱子等物理技能，能够在未经真实家庭训练的情况下零样本转移到物理世界，在六个未映射的真实环境中360次试验中达到91%的成功率。