Graphs of Trajectory Bundles for Nonlinear Motion Planning

研究提出 Graphs of Trajectory Bundles (GTB) 方法，结合采样式运动规划、轨迹优化和图搜索，处理非线性及黑箱动力学系统的运动规划。该方法通过工作空间的凸集分解图，构建轨迹束图并求解最短路径，确保系统动力学可行性和约束满足。GTB 可处理高度非线性、不稳定甚至黑箱动力学系统，适用于复杂碰撞与规格约束场景。