arXiv · cs.RO· Qi Wen·· 19 小时前精选AI 评分70
VLALagBench：理解VLA推理延迟何时及为何重要
VLALagBench: Understanding When and Why VLA Inference Latency Matters
AI 导读
该论文介绍了VLALagBench基准，用于研究VLA推理延迟对任务成功率的影响。研究发现即使是100ms的适度延迟也会使移动目标任务成功率几乎减半，不同任务和策略的延迟敏感性差异显著。通过异步执行可以部分恢复成功率，但会增加推理请求频率。研究还开发了一个经验模型，可从有限的校准数据预测任务成功率，均方根预测误差仅为5.7-7.8%。
推荐理由
100ms延迟可使移动目标任务成功率减半，异步执行可部分弥补但增加推理请求频率，为机器人算法-系统协同设计提供基础。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org