大语言模型在机器人学中的分层支持架构

研究提出将大语言模型（LLMs）作为水下机器人的辅助支持层，用于故障诊断、任务调整和跨资产协调，而非直接控制。当前LLMs在基础性、一致性和因果推理方面的限制使其无法保证关键应用的直接控制可靠性。该架构保留传统自主系统负责控制与执行，LLMs模块仅提供调试、交互和任务后分析支持。