arXiv · cs.RO· Zhewei Gui·· 15 小时前精选AI 评分75
DexHOT：学习灵巧操作中的手部-物体配置转移
DexHOT: Learning Hand-Object Configuration Transfer for Dexterous Manipulation
AI 导读
DexHOT将灵巧操作定义为手部-物体配置转移，从合成的可行配置对中学习可重用的关系条件转移原语。在DexHOTBench上，单个策略在已见物体上达到80.5%的转移成功率，在未见物体上达到69.4%；在实际灵巧手上完成200次真实机器人转移，成功率61.5%，并在六个演示引导任务中达到90%的任务成功率。
推荐理由
通过手部-物体配置转移实现灵巧操作，DexHOT在120个物体上达到80.5%的迁移成功率，为灵巧操作提供了可组合的接口。
来源：arXiv · cs.RO · arxiv.org