大模型时代的灵巧机器人手：全栈综述

Ji Pei 发布了一篇关于灵巧机器人手的全面综述，从2024年1月至2026年11月的研究，分为硬件、数据收集与整理、跨形态迁移、学习与基础模型、评估与应用五个相互依赖的层次。研究指出人类数据的价值取决于运动学、视觉和接触对齐，而非单纯的记录量；共享动作表示和基础策略无法消除形态差异对力、延迟和接触的限制；任务完成不足以证明物理正确性或部署就绪性。