arXiv · cs.RO· Sai Sandeep Damera·· 9 天前AI 评分35
SparseMax-dSTL: 梯度分配优化时序逻辑轨迹的稳健性
SparseMax-dSTL: Sound Robustness with Horizon-Independent Gradient Allocation for Temporal Logic Trajectory Optimization
AI 导读
SparseMax-dSTL 通过稀疏梯度投影构建时序逻辑轨迹优化，确保梯度权重始终为正且独立于时间跨度。在平面独轮车和七关节机械臂仿真中，其梯度权重在违规样本上保持1，而传统方法随时间衰减至0.04。该方法约束返回的轨迹满足规范要求，优于现有近似方法。
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